システム同定の基礎と応用
外乱、動特性変動などの実現象に対応するための講座！制御系設計において重要となる制御理論を基礎から習得し、精度の高い制御システムに活かそう！
共催：Ｒ＆Ｄ支援センター
日時：2011年6月17日（金） 10：30〜17：30
＜講座のポイント＞
本講座では、理論面から線形と非線形システムに分けて同定問題を検討します。プラントの動特性は既知で、状態変数が観測できない、あるいは雑音に乱されている場合の状態推定問題（確定系オブザーバとカルマンフィルタ）と入出力信号に基づいた動特性を推定するパラメータ同定問題(最小2乗法など）を別々に定式化して設計手法を示します。
さらに入出力情報のみに基づいて未知パラメータと状態変数を同時に推定する適応観測器（アダプティブオブザーバと拡張カルマンフィルタ）の設計アプローチを取り上げます。非線形システムの同定問題に関しては、オブザーバ、拡張カルマンフィルタ、無香料フィルタなどを詳解します。
＜プログラム＞
Ⅰ． システム同定とは
Ⅱ． 線形システムの同定問題
１．状態推定（動特性(パラメータ)は既知）
ａ．確定的環境；状態観測器（Luenbergerのオブザーバ）の設計
ｂ．確率的環境；カルマンフィルタの設計
２．パラメータ（動特性）同定
ａ．出力誤差法によるシステム同定(リヤプノフの安定定理に基づく手法)
ｂ．最小２乗法によるパラメータ同定
３．パラメータ同定と状態推定（入出力信号のみ測定可能な場合）
ａ．確定的環境；適応オブザーバの設計
ｂ．確率的環境；拡張カルマンフィルタの設計
Ⅲ． 非線形システムの同定問題
１．確定的環境：非線形オブザーバ
２．確率的環境：拡張カルマンフィルタ
３．確率的非線形プラントの同定：無香料フィルタ（UKフィルタ、Unscented Filter）
Ⅳ． 応用について
